W latach 1793-95 na miejscu poprzednich drewnianych powstał murowany kościół pw. Św. Idziego, ufundowany przez bpa płockiego Krzysztofa Hilarego Szembeka. Konsekracji dokonał jego następca bp Onufry Szembek 8 lipca 1798 r. Do lat 20-tych XIX w. w najbliższym sąsiedztwie znajdował się przykościelny cmentarz. W 1884 r. staraniem ks. Józefa Szmejtera dobudowano 2 kaplice: Serca Jezusowego i Matki Bożej. Wycofujące się z Wyszkowa w 1915 r. wojska carskie zabrały trzy kościelne dzwony, podczas Wojny 1920 r. poważnie ucierpiał dach kościoła. We wrześniu 1939 r. w czasie bombardowania miasta świątynię strawił pożar. Spłonęły również elementy wyposażenia, takie jak: chrzcielnica, ambona, ławki, konfesjonały, organy. Ocalała jedynie kaplica Najświętszej Marii Panny, a w niej ołtarz z dwoma obrazami: Matki Bożej Apokaliptycznej i Matki Bożej Nieustającej Pomocy oraz dwa kryte dębowe konfesjonały. W tej kaplicy do zakończenia II Wojny Światowej odprawiano Msze św. i nabożeństwa, bowiem władze niemieckie nie pozwalały na prowadzenie prac remontowych przy kościele. Po wojnie rozpoczęto prace przy odbudowie świątyni, dzięki staraniom kolejnych proboszczów udało się wiernie zachować architektoniczny styl budowli. W 1959 r. Biskup Płocki Tadeusz Paweł Zakrzewski, konsekrował kościół pod pierwotnym wezwaniem św. Idziego. Od 1962 roku obiekt wraz z otoczeniem w prom. 50 m został wpisany do rejestru zabytków. 

Sanktuarium św. Idziego w Wyszkowie to trzynawowa budowla przypominająca klasycystyczny styl stanisławowski nawiązujący do charakterystycznych konstrukcji kolumnowych typu Palladio. Jest to budowla orientowana, murowana z cegły i otynkowana. Zbudowana na planie prostokąta z niewyodrębnionym, prosto zamkniętym prezbiterium, za którym jest prostokątna dobudówka, mieszcząca kruchtę i zakrystię. Wnętrze kościoła rozdzielone jest na trzy nawy rzędami kolumn jońskich na wysokich cokołach. Nad nawą główną znajduje się tunelowe kolebkowe sklepienie. W kościele ustawiono pięć ołtarzy. Ołtarz główny zdobi rzeźba przedstawiająca św. Idziego z łanią. Długość zewnętrzna kościoła wynosi 30 m, szerokość 15 m, wysokość murów głównych 50 m. Są też dwie przyległe kaplice o dł. l0 m i szer. 10 m. Budowla ta posiada 4 zewnętrzne drzwi dębowe, i jedne malowane drzwi sosnowe prowadzące do zakrystii. Drzwi wewnętrzne (5 szt.) wykonane są z sosny. W całym kościele jest 25 okien, w tym 20 stalowych szklonych szkłem katedralnym. Na frontonie kościoła widnieje wieża zakończona hełmem i prostym krzyżem żelaznym. W głównym wejściu do kościoła wmontowano giętą z drutu zamykaną żelazną kratę. Cały kościół zbudowany jest z cegły, a dach kościoła pokryty dachówką karpiówką. W zabytkowym murze cmentarza przykościelnego znajdują się 2 bramy oraz 3 żelazne furtki.

Zabytki ruchome Sanktuarium Św. Idziego:

• kielich z I połowy XVI wieku, z inskrypcja pod stopą dotyczy ofiarowania go przez biskupa krakowskiego Piotra Gamrata w 1539 roku,
• kielich późnorenesansowy z ok. 1620 roku
• obraz Najświętszej Marii Panny w srebrnej sukience z XVIII wieku
• dalmatyki białe z XVIII wieku, z jedwabiu jasnoróżowego

Tablice pamiątkowe wewnątrz kościoła:

• Jerzemu Domańskiemu, 1902-1945, dyrektorowi wyszkowskiej huty, żołnierzowi AK, więźniowi KL Buchenwald.
• Żołnierzom Wojska Polskiego – Synom Ziemi Wyszkowskie poległym w II WŚ – Ofiarom hitlerowskich obozów zagłady i stalinowskich obozów pracy .
• Poległym za Ojczyznę parafianom wyszkowskim w walkach z bolszewikami w 1920r.
• W hołdzie Polakom zmarłym i zamęczonym w łagrach Sybiru i na bezkresnych stepach azjatyckich.
• Za Wiarę i Ojczyznę – Kapłanom Puszczy Białej w 150. Rocznicę Powstania Styczniowego.

Źródło: Punkt Informacji Turystycznej http://turystyka.wyszkow.pl/ .