W początkach XV w. książę mazowiecki Janusz I Starszy zlecił mistrzowi Mikołajowi (Niclos) budowę zamku murowanego na sztucznie umocnionej wyspie wśród bagien w dolinie rzeki Liwiec. Warownia liwska strzegła ówczesnej granicy Polski i Litwy Liwca do 1569 r. Warownia rozbudowywana była przez księcia Bolesława IV (1437 r.), księżnę Annę Mazowiecką (1512 r.)  i królową Bonę Sforzę (ok. 1550 r.). 

Ostatnia z dynastii Piastów mazowieckich, księżna Anna, władała zamkiem w latach 1526-37. Warownię dwukrotnie zdobywali Szwedzi: w roku 1656 („potop”) i 1703 (wojna północna). W roku 1782 starosta liwski Tadeusz Grabianka wystawił obok gotyckiej wieży barokowy dwór na siedzibę starostwa, spalony w połowie XIX w.

Podczas II wojny światowej Niemcy zamierzali rozebrać ruiny na cegłę do budowy obozu zagłady w Treblince.
Zapobiegł temu młody polski archeolog Otto Warpechowski, który celowo wprowadził w błąd okupantów: przekonał starostę o rzekomo krzyżackim pochodzeniu zamku(!) i w latach 1942-44 poprowadził
renowację polskiej, piastowskiej warowni. finansowaną z kasy III Rzeszy(!).

Prace konserwatorskie ukończono już po wojnie, w 1961 r. Od 1963 roku istnieje Muzeum Zbrojownia na Zamku
w Liwie z bogatą kolekcją zawierającą broń i militaria z XV- XX w,. malarstwo i grafikę z XVII –XX  w. (dzieła m.in. Leona Kaplińskiego, Tadeusza Ajdukiewicza, Wojciecha i Jerzego Kossaków) a także zabytkowe meble
i tkaniny.  O północy mury zamczyska nawiedzają widma i duchy, w tym słynna Żółta Dama, duch kasztelanowej liwskiej pani Ludwiki niewinnie ściętej za rzekomą zdradę małżeńską.

W muzeum odbywają się turnieje rycerskie, prezentacje naukowe, koncerty muzyki klasycznej i popularnej, zaś gotycka wieża bramna służy jako galeria wystaw czasowych.

Dla dzieci i młodzież prowadzimy ciekawe zajęcia w ramach lekcji muzealnych. Co roku Liw gości znawców i smakoszy kuchni regionalnej na „Międzynarodowym Turnieju Smaków o Kielich Wojciecha Wieladko” prezentującym potrawy i tradycje ludowe, z obszarów położonych wzdłuż Wielkiego Gościńca Litewskiego- staropolskiego szlaku handlowego Warszawa - Wilno.        
 

Muzeum przyjmuje gości od wtorku do niedzieli w godzinach:  1000-1600 (wtorek-sobota),  w niedziele 1100 -1600

W sezonie (od 1 maja do 31 października ) Muzeum w weekendy zaprasza do godz. 1800