Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z bulli papieża Hadriana IV z 23 kwietnia 1155 roku. To właśnie tutaj książę Bolesław Wysoki w 1175 roku wystawił przywileje cystersom z Lubiąża. Za czasów panowania Henryka Brodatego zastąpiono drewniano-zimny gród, murowanym.

W trakcie trwania wojen husyckich zamek został zdobyty oraz splądrowany przez oddziały husytów. Książę legnicki Fryderyk I, który odkupił zamek w 1470 roku, sprowadził do niego mistrzów murarskich z Wrocławia, Legnicy oraz Görlitz, którzy nadali zamkowi obecny układ przestrzenny. Mimo śmierci Fryderyka I prace kontynuowano z polecenia jego syna, Fryderyka II, podczas których Zamek Grodziec stał się jedną z piękniejszych rezydencji gotycko-renesansowych położonych na Śląsku. Z okazji ślubu księcia z księżną Sofią von Hohenzollern w zamku zorganizowano przyjęcie oraz słynny turniej rycerski.

Wojna 30-letnia byłą trudnym okresem dla zamku, gdyż został on zdobyty oraz spalony przez wojska księcia Albrechta Wallensteina. Skala zniszczeń zamku była tak ogromna, że po wojnie zdecydowano o wysadzeniu części obwarowań. Próby odbudowy Grodźca w XVII oraz XVIII wieku nie zakończyły się większymi sukcesami. Gdy w 1800 roku właścicielem dóbr został książę Rzeszy Jan Henryk VI von Hocheberg, podjęto poważniejsze prace konserwatorskie oraz rekonstrukcyjne.

W latach 30-tych, XIX wieku Zamek Grodziec stał się celem licznych wypraw turystycznych. W owym czasie uchodził on za pierwszy w Europie zabytek specjalnie przystosowany do celów turystycznych.

Po gruntownej przebudowie w 1906-1908 roku na zamku powstało muzeum sztuki gotyku oraz renesansu Śląska, hotel, a także restauracja. Mimo gruntownej przebudowy zamek został spalony w 1945 roku przez Rosjan, a w latach 60-tych XX wieku częściowo odbudowany.

Na początku wieku XXI (2004-2005) Zamek Grodziec był miejscem, gdzie realizowano filmy przez telewizje szwedzkie, francuskie, belgijskie oraz rosyjskie.

Obecnie odwiedzający Zamek Grodziec mogą brać udział w organizowanych tam imprezach o zasięgu regionalnym oraz międzynarodowym, do których zaliczyć można: Legnicko-Brzeski Turniej Rycerski o Srebrny Pierścień Kasztelana, Śląskie Święto Pieśni, Międzynarodowe Biesiady Zespołów Kresowych, a także Agroturystyczne Święto Wina i Miodu Pitnego.

Na odwiedzających zamek czekają tajemnicze skarby, spotkania z duchami, legendy oraz opowiadania o ludziach żyjących przed wiekami, turnieje rycerskie, spotkania z folklorem i kuchnią regionalną, a także szereg innych ciekawych atrakcji.