W 1479 roku bp płocki Kazimierz erygował parafię wydzieloną z wąsoskiej. Podkomorzy wiski Jakub Grajewski około roku 1688 ufundował nowy dwuwieżowy kościół drewniany, który spłonął w 1717 roku. Na jego miejsce w 1723 roku został wzniesiony kolejny drewniany Kościół przez Stanisława Kazimierza Wilczewskiego. Budowla sakralna również spłonęła w 1878 roku. W historii parafii Grajewo istniało kilka kościołów drewnianych.Budowa obecnego, murowanego kościoła przypadła w latach 1879-1882 przez ks. proboszcza Karola Wyrzykowskiego wg projektu Feliksa Nowickiego. Neogotycka Świątynia z elementami stylu neoromańskiego została konsekrowana przez biskupa sejneńskiego Antoniego Baranowskiego w roku 1898. Budowla Sakralna jest orientowana bazylikowa o trzech nawach, z wieżą od frontu. Wewnątrz znajduje się wyposażenie w większości w stylu neobarokowym. W latach 1995-2000 staraniem proboszcza ks. T. Górskiego został przeprowadzony remont kościoła: pokryto dach kościoła i dzwonnicy blachą miedzianą. Wykonano nową elewację zewnętrzną oraz zamontowano w oknach witraże. W latach 2016 -2017 pomalowana została elewacja kościoła i dzwonnicy.

Zwiedzanie:

Obiekt jest przystosowany dla osób na wózkach. Kościół otwarty jest od pierwszej do ostatniej mszy, czyli w dni powszednie od 6:30 do 19:00, zaś w niedzielę i święta od 7:00 do 19:00.